PX4硬件方案

简介

基于PX4做的几款飞控硬件方案

Note

GLDRONE-ESP32并非使用PX4固件。当前并未成功将PX4移植至ESP32,移植遇到诸多困难，仍在努力中。

硬件方案

命名	方案
GLPX4-F4	基于STM32F427VIT6
GLPX4-H7	基于STM32H743VIH6
GLPX4-R329	基于全志R329
GLDRONE-ESP32	基于ESP32

GLPX4-F4

• 主控: STM32F427VIT6
• IMU： MPU9250 ICM-20602
• 磁力计：LIS3MDL
• 气压计：MS5611
• 光流：PMW3901MB
• 激光：VL53L1X

GLPX4-H7

• 主控：STM32H743VIH6
• IMU：MPU9250 ICM-20602
• 磁力计：LIS3MDL
• 气压计：MS5611

GLPX4-R329

• 主控：全志R329
• IMU: ICM-20689 ICM-20602
• 磁力计：IST8310
• 气压计：MS5611
• PWM: PCA9685PW

GLDRONE-ESP32

• 主控： ESP32-D2WD
• IMU： MPU9250
• 光流：PMW3901MB
• 激光：VL53L1X

图片及演示视频

GLPX4-R329

GLPX4-F4

GLPX4-H7

GLDRONE-ESP32

GLPX4_R329开机自启动

脚本auto_run.sh

nohup taskset -c 1 /root/px4/build/px4_raspberrypi_default/bin/px4 -s /root/px4/px4.config -d &> 1 > /root/px4/px4.log

添加至/etc/rc.local

armbian添加isolcpus

vim /boot/armbianEnv.txt 添加：

extraargs=isolcpus=1

PX4 飞控稳定调试

• 首先在自稳模式下将PID参数调稳定，调试Multicopter Rate Control菜单下MC_ROLLRATE_P, MC_ROLLRATE_I, MC_ROLLRATE_D,MC_PITCHRATE_P,MC_PITCHRATE_I,MC_PITCHRATE_D这六个参数即可
  
  

• 自稳PID调试完成后，此时飞行会发现飞行器总是会朝某个方向“倾斜”飞行，此时最好先将机体各部位都固定稳定，中心最好在机体中心（电池位置最好也固定，不然电池的拆卸也是影响重心的一个要点）。然后调试Sensors菜单下的SENS_BOARD_X_OFF和SENS_BOARD_Y_OFF两个参数，最完美的状态是调试到roll和pitch不总是朝一个方向飞行，只会随机朝某个方向缓慢飞行
  
  

• 随后切换到offboard模式进行定位调试，如果设置指定高度后飞行器一直飞行不到指定高度，请增大Multicopter Position Control菜单下的MPC_THR_HOVER和MPC_Z_P参数
  
  

• 随后调试定位的参数，Multicopter Position Control菜单下的MPC_XY_P,MPC_XY_TRAJ_P,MPC_XY_VEL_D_ACC,MPC_XY_VEL_I_ACC,MPC_XY_VEL_P_ACC这几个参数，注意增大其中MPC_XY_VEL_I_ACC参数对减小偏移有显著效果