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GLPX4-ESP32

简介

将PX4移植到ESP32上是我一直有的一个想法，在得知NuttX已经支持ESP32以后我也开启了移植PX4的项目。历经了几个月的痛苦折磨终于在单核上成功运行并可以稳定飞行。虽有诸多不足，但也算是对自己一直有的这个想法的一个交待了。

Warning

现在仅将ESP32单核移植并试飞成功，双核经过尝试后有诸多问题，仍未解决。
请确保使用小轴距四轴进行测试。由于单核负载已达98%，且有诸多位置问题无法解决，所以确保安全不要在大轴距飞行器上使用。
现在使用的是ESP32模块的FLASH机型参数保存，经测试有一定概率丢失配置。

配置

  • 主控: ESP32
  • IMU： ICM-20602
  • 磁力计：IST8310
  • 气压计：MS5611

源码和资料

支持ESP32的PX4源码 【请使用single_core_esp32分支】
PCB和原理图 【立创EDA】
开源的小机架以及电调请移步开源四旋翼飞行器GLDrone
QGC可参考的配置文件

  • NuttX源码经测试VPU的现场保存及恢复存在问题，所以进行了一些浮点运算现场的保存。
  • 在PX4的架构下成功添加了ESP32.
    px4

编译

Note

请首先学习掌握PX4源码编译的方法！更多可阅读PX4文档https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html

  • 首先请安装xtensa-esp-elf编译器xtensa-esp-elf

  • 下载源码

    git clone https://github.com/guanglun/PX4-Autopilot.git --recursive -b single_core_esp32

  • 编译 

    make px4_esp32_default
    编译成功如下：
    px4

  • 烧写bootloader及固件(第一次烧写使用) 

    ./Tools/flash_esp32.sh -f true

  • 仅烧写固件 

    ./Tools/flash_esp32.sh

示例

run top cmd:
px4

run uorb top cmd:
px4

视频



图片

px4 px4 px4 px4
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