PX4硬件方案

简介

基于px4做的几款飞控硬件方案

硬件方案

命名 方案
GLPX4-F4 基于STM32F427VIT6
GLPX4-H7 基于STM32H743VIH6
GLPX4-R329 基于全志R329
GLPX4-ESP32 基于ESP32

GLPX4-F4

  • 主控: STM32F427VIT6
  • IMU: MPU9250 ICM-20602
  • 磁力计:LIS3MDL
  • 气压计:MS5611
  • 光流:PMW3901MB
  • 激光:VL53L1X

GLPX4-H7

  • 主控:STM32H743VIH6
  • IMU:MPU9250 ICM-20602
  • 磁力计:LIS3MDL
  • 气压计:MS5611

GLPX4-R329

  • 主控:全志R329
  • IMU: ICM-20689 ICM-20602
  • 磁力计:IST8310
  • 气压计:MS5611
  • PWM: PCA9685PW

GLPX4-ESP32

  • 主控: ESP32-D2WD
  • IMU: MPU9250
  • 光流:PMW3901MB
  • 激光:VL53L1X

图片及演示视频

GLPX4-R329



px4

px4

px4

px4

GLPX4-F4



px4

GLPX4-H7

px4

GLPX4-ESP32



px4

GLPX4_R329开机自启动

脚本auto_run.sh

nohup taskset -c 1 /root/px4/build/px4_raspberrypi_default/bin/px4 -s /root/px4/px4.config -d &> 1 > /root/px4/px4.log
添加至/etc/rc.local

armbian添加isolcpus

vim /boot/armbianEnv.txt 添加:

extraargs=isolcpus=1

PX4 飞控稳定调试

  • 首先在自稳模式下将PID参数调稳定,调试Multicopter Rate Control菜单下MC_ROLLRATE_P, MC_ROLLRATE_I, MC_ROLLRATE_D,MC_PITCHRATE_P,MC_PITCHRATE_I,MC_PITCHRATE_D这六个参数即可

  • 自稳PID调试完成后,此时飞行会发现飞行器总是会朝某个方向“倾斜”飞行,此时最好先将机体各部位都固定稳定,中心最好在机体中心(电池位置最好也固定,不然电池的拆卸也是影响重心的一个要点)。然后调试Sensors菜单下的SENS_BOARD_X_OFFSENS_BOARD_Y_OFF两个参数,最完美的状态是调试到roll和pitch不总是朝一个方向飞行,只会随机朝某个方向缓慢飞行

  • 随后切换到offboard模式进行定位调试,如果设置指定高度后飞行器一直飞行不到指定高度,请增大Multicopter Position Control菜单下的MPC_THR_HOVERMPC_Z_P参数

  • 随后调试定位的参数,Multicopter Position Control菜单下的MPC_XY_P,MPC_XY_TRAJ_P,MPC_XY_VEL_D_ACC,MPC_XY_VEL_I_ACC,MPC_XY_VEL_P_ACC这几个参数,注意增大其中MPC_XY_VEL_I_ACC参数对减小偏移有显著效果