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开源四旋翼飞行器GLDrone

简介

GLDrone是独立自制机架和电调飞控的开源项目,轴距在140左右的小机型,为GLMocap项目的室内飞行与室内编队实验而研发。
GLDrone项目使用MIT协议,代码及机架、电调飞控PCB皆开放源文件。

设计文件

机架设计文件(使用Fusion360)
电调原理图PCB(立创EDA)
飞控原理图PCB(立创EDA)
修改后的PX4源码
机架设计文件Fusion360分享地址(在线查阅):https://a360.co/30LNv4s

电调说明

飞控说明

  • 飞控使用PX4方案:FMUv4,参考pixracer
  • 主控: STM32F427VIT6
  • IMU: ICM-20602 ICM-20689
  • 磁力计:IST8310
  • 气压计:MS5611
  • 光流:PMW3901MB(未板载)
  • 激光:VL53L1X(未板载)

存在的问题

  • 警告!电调PCB由于四合一电调采用了模块复制,所以丝印只有MOTO4的正确,其他MOTO请参考MOTO4放置元器件!其中未连接的网络是由于复制过程中没有改网络编号所致,无需连接。
  • 电调供给飞控的5V电源由于经过了在飞控PCB中经过了一个二极管导致压降至4.5V左右,应提高电调输出的电压。
  • 由于电调飞控V1.1版本修改了V1.0版本发现的问题后未经打样测试,所以请谨慎使用!

图片及演示视频